Em 1919, Rudolf Steiner, filósofo austríaco, cientista e artista, foi convidado a dar uma série de palestras aos trabalhadores da Waldorf-Astoria, uma fábrica de cigarros localizada em Stuttgart, na Alemanha. Steiner começou a descrever qual seria o posicionamento apropriado de uma escola em relação à vida cultural, econômica e social naquela época conturbada, ao final da Primeira Guerra Mundial. As idéias de Steiner foram acolhidas por Emil Molt, dono da fábrica, que se empenhava não apenas em proporcionar uma escola complementar aos seus operários, mas também fundar uma escola para os filhos destes. Rudolf Steiner assumiu a concepção e direção da nova escola, dentro de uma ampla fundamentação pedagógica. Ele constituiu o primeiro colegiado de professores e trabalhou com eles, em mais de 70 palestras, seminários, conferências e assistências às salas de aula.